循迹传感器

利用一左一右两个红外传感器检测黑色跑道。

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循迹传感器

一、功能介绍

循迹传感器

使用中断接口，与IMX6魔法师Cortex-A系列底板的P5接口对应。

1、模块简介

循迹传感器采用的是一左一右两个红外传感器。具体的检测原理是跑道黑线吸收光，红外传感器接收不到返回的数据，经施密特触发器整形后输出高电平。场地区域为白色反射所有光，传感器发射的红外光遇场地反射，接收管接收到反射光，经施密特触发器整形后输出低电平。

二、使用演示

三、原理分析

循迹传感器是由两个红外反射模块组成， IRS-F2为红外发射装置，负责发射红外线，TCRT5000为红外接收装置，负责检测有无反射回的红外线。当红外模块的接收端导通时，U1B比较器输出低电压，当红外模接端没有收到红外线时，比较器输出高电压。

四、代码分析

1. P5端口设备树配置

2. GPIO操作库函数

3. 中断函数

4. 驱动程序

5. 应用程序

五、实践操作

1、编译驱动程序

2、编译应用程序

3、下载测试

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拥有多年Linux开发经验，精通Linux C，参与过多个大型Linux项目开发。

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